関西大学システム理工学部 機械工学科

ロボット・マイクロシステム研究室

ライン

青柳誠司のプロファイル

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aoyagi

学歴・職歴

1986 東京大学 工学部 精密機械工学科 卒業
1988 東京大学 大学院 工学系研究科 精密機械工学専攻 修士課程 修了
1988-1995 金沢大学 工学部 機械システム工学科 助手
1995-1996 金沢大学 工学部 機械システム工学科 助教授
1996-2002 関西大学 工学部 管理工学科 助教授
2002-2003 関西大学 工学部 システムマネジメント工学科 助教授
2003-2007 関西大学 工学部 システムマネジメント工学科 教授
2007-現在 関西大学 システム理工学部 機械工学科 教授
この間,2002年度 カリフォルニア工科大学 電気工学科 客員研究員

学位等

  • 1988 東京大学 工学修士 「超音波センサーによるロボットの3次元位置姿勢計測システムの開発研究」(主査:高野政晴教授)
  • 1994 博士(工学) 東京大学 「超音波センサによるロボットの三次元位置・姿勢計測システムの開発研究」(主査:高野政晴教授)
  • 技術士補(機械部門)(昭和62年12月技術士第一次試験合格,昭和63年4月4日登録 第2002号)

大学院研究指導資格認定

M合 平成8年度取得,D合 平成10年度取得,M○合 平成13年度取得,D○合 平成15年度取得

所属学会等

IEEE会員,精密工学会正会員,電気学会正員,日本ロボット学会正会員,日本機械学会正員

研究教育活動略歴

  • 昭和61年3月 東京大学工学部精密機械工学科卒業,昭和63年3月 東京大学大学院工学系研究科精密機械工学専攻修了,昭和61-平成6年 超音波センサを用いたロボットの位置・姿勢計測システムの研究開発に従事.在学中,墨田中小企業センターにて技術相談補助.
  • 昭和63-平成7年 金沢大学精密システム創造学研究室において,部品供給用ロボット,紙送りシステム,配管内検査ロボット等,生産システムおよびメカトロニクスに関する研究開発に従事,昭和63-平成3年 超音波モータの機構・制御の開発研究に従事.
  • 平成6-12年 産業用ロボットの性能評価システムの開発(経済産業省委託のプラント用知能ロボットの標準化に関する調査研究WGにおいて,ジャイロとレーザトラッキングシステムを用いたロボットの絶対位置・姿勢精度評価システムの開発を実質的に主導して遂行.
  • 平成8年-現在 関西大学メカトロニクス研究室(平成14年にロボット・マイクロシステム研究室に改称)を開設,研究指導と研究室の運営管理を遂行.ロボットの高精度・高速制御,センサ情報を利用したロボットのフィードバック制御(主に力覚センサ),超音波センサ等ロボット用センサの応用・開発研究,移動型ロボットの開発,福祉ロボットの開発(超音波白杖,インテリジェント車椅子等含む),人体動作の観察・解析,ロボットハンドの操りシミュレーション,センサ・アクチュエータのマイクロ化に関する研究,マイクロマシン技術を用いた医療機器の開発,等を遂行.平成9-11年 科学技術振興事業団 川人学習動態脳プロジェクト研究推進委員(ヒューマノイド型ロボット「DB」を用い,神経振動子によるドラミング作業を実現).
  • 平成12-16年 文部科学省ハイテク・リサーチ・センター整備事業「マイクロロボット用センサ・アクチュエータの開発とその評価プロジェクト」において,実質的な推進役としてプロジェクトを立ち上げ,平成15,16年度はプロジェクトリーダーをつとめる.
  • 平成14-15年 関西大学在外研究員.米国カリフォルニア工科大学マイクロマシニング研究室(Prof. Yu-Chong Tai)において酸素プラズマを用いたマイクロ加工,パリレンを構造材とするマイクロ加速度センサの開発に従事.
  • 平成15年-17年 大学発ベンチャーとして,株式会社ライトニックス(社長 福田光男)を設立.取締役就任(任期終了に伴いH16.5に退職).蚊の針を模擬した痛みの軽減を目指すマイクロ注射針の開発・商品化と会社の運営管理に従事.
  • ロボットの機能を人間になるべく近づけるためには,センサ・アクチュエータの性能向上の他に,情報処理も重要と考え,人工知能のロボット応用に関する研究にも着手.

受賞歴

平成12年 電気学会論文発表賞
受賞論文;堅田広司,山下 馨,奥山雅則,三好弘己,加藤元郎,青柳誠司,鈴木義彦:PZT薄膜を用いたリングアレイ型超音波マイクロセンサ,電気学会E部門総合研究会フィジカルセンサ研究会,2000.12.
平成14年 (財)ファナックFAロボット財団論文賞
受賞論文:青柳誠司,桑原一義,神野崇治,高野政晴:軌道計画と軌道更新に基づくSTS制御の実現手法の提案とオープンアーキテクチャ型ロボットを用いたその有効性の実験的検証,日本ロボット学会誌,19(1),pp.131-141 (2000.1).)
関西大学産学連携賞(平成16年5月22日)
(研究課題「医療用マイクロデバイスの開発」)
IEEE ICIA 2005 Finalist for Best Paper Award (10 papers among over 180 papers)
T.Tanaka, K.Makihira, S.Aoyagi: Recognition of Contact State of Arrayed Type Tactile Sensor by using Neural Network, Proceedings of 2005 IEEE International Conference on Information Acquisition (IEEE ICIA 2005), pp.37-42 (2005.6).
IEEE ICIA 2006 Best Conference Paper Award (among 278 papers selected from 542 papers)
S.Aoyagi, J.Izutani: Development of Micro Strain Sensor based on Drain Current Change of Strained MOSFET, Proceedings of IEEE International Conference on Information Acquisition (ICIA2006), pp.239-244, (2006.8).

競争的資金(代表者)

  • 北陸産業活性化センター助成研究 [期間]1989年度~1990年度 [課題名]超音波センサを用いたロボットの3次元位置・姿勢計測システムの開発 [経費]150万円
  • 新技術事業団受託研究(技術加工費) [期間]1991年度 [課題名]超音波センサを用いたロボットの3次元位置・姿勢計測システム [経費]130万円
  • 平成4年度科学研究費補助金(奨励研究(A) 課題番号04750197) [期間]1992年度 [課題名]超音波を用いた移動体の自動追尾システムの開発 [経費]90万円
  • 財団法人高度自動化技術振興財団(FANUC)海外渡航費助成 [期間]1992年 [経費]20万円
  • (社)ロボット工業会受託研究 [期間]1994年度 [課題名]ジャイロを用いたロボットの姿勢計測システムの開発 [経費]480万円
  • (社)ロボット工業会受託研究 [期間]1995年度 [課題名]ジャイロを用いたロボットの姿勢計測システムの開発 [経費]50万円
  • 財団法人メカトロニクス技術高度化財団(NSK)海外渡航費助成 [期間]1995年 [経費]21万5千円
  • 平成9年度科学研究費補助金(奨励研究(A) 課題番号09750307) [課題名]環境整備を考慮した移動型福祉・ホームロボットにおけるナビゲーションシステムの開発 [経費]平成9年度 100万円 平成10年度 110万円 計210万円
  • 平成11年度科学研究費補助金(奨励研究(A) 課題番号11750219) [課題名]プローブメモリ用マイクロカンチレバの製作とその衝突振動解析に関する研究 [経費]平成11年度 120万円 平成12年度 70万円 計190万円
  • メカトロニクス技術高度化財団研究助成(NSK) [期間]1999~2000年度 [課題名]圧電駆動型マイクロカンチレバの製作とその振動解析に関する研究 [経費]140万円
  • 平成12年度「ハイテク・リサーチ・センター整備事業」(文部省) [期間]平成2000~2004年度 [課題名]マイクロロボット用センサ・アクチュエータの開発とその評価 [研究者]研究代表者 青柳誠司,  研究分担者 新井泰彦,多川則男(他6名) [経費]平成12年度 15,050万円,平成13年度 500万円,平成14年度 500万円,平成15年度 500万円,平成16年度 500万円 (計)17,050万円
  • 平成16年度科学研究費補助金(基盤研究(B)一般 課題番号16310103) [期間]2004~2005年度 [課題名]生分解性材料を用いた医用マイクロ注射針の開発 [経費]平成16年度 1,430万円,平成17年度 190万円 計1,620万円
  • JST研究成果活用プラザ大阪平成16年度実用化のための可能性試験 [期間]2004年度 [課題名]生分解性材料を用いた医療用マイクロ注射針の開発とその特性評価 [経費]100万円
  • 平成17年度科学研究費補助金(萌芽研究 課題番号17656090) [期間]2005~2007年度 [課題名]人間の皮膚機能を模擬した4層立体分布型触覚センサのマイクロマシニングによる開発 [経費]平成17年度 200万円,平成18年度 70万円 平成19年度 60万円 計330万円
  • NEDO平成17年度大学発事業創出実用化研究開発事業費助成金 [期間]2005年度 [課題名]超高感度傾斜センサ開発のための事前調査 [経費]300万円
  • 平成19年度科学研究費補助金(基盤研究(B) 課題番号19310091) [期間]2007~2009年度 [課題名]蚊の穿刺行動の観察と医療用マイクロニードルへの応用 [経費]平成19年度 1,100万円,平成20年度 330万円 平成21年度 110万円 計1,540万円
  • 平成22年度科学研究費補助金(基盤研究(B) 課題番号 22310083) [期間] 2010~2012年度 [課題名] 超高感度多軸MEMS加速度・磁気センサの開発とそれらのセラミック基板上への集積 [経費] 平成22年度 1,130万円 平成23年度 290万円 平成24年度110万円 計1,530万円
  • 平成23年度科学研究費助成事業(学術研究助成基金助成金(挑戦的萌芽研究 課題番号 23656188)) [期間] 2012~2014年度 [課題名] 蚊の穿刺行動にヒントを得た負剛性ばねメカニズムの提案と無痛デバイスへの応用 [経費] 平成23年度 180万円 平成24年度 80万円 平成25年度50万円 計310万円

競争的資金(分担者)

  • 中小企業事業団 戦略的基盤技術力強化事業 [期間]2003~2005年度 [課題名]自律移動ロボットのリアルタイム3次元計測用超音波マイクロアレイセンサに関する研究開発 [経費(分担分)] 平成15年度 150万円 平成16年度 50万円 平成17年度 100万円 計300万円
  • 平成21年度 科学研究費補助金(基盤研究B 課題番号21360121) [代表者] 関西大学システム理工学部教授 新井泰彦 [期間]2009~2011年度 [課題名]SEMを用いた格子投影型三次元微小構造物形状計測法の開発

競争的資金(学内,代表者)

  • 関西大学学術助成基金(奨励研究) [期間]1997年度 [課題名]超音波センサを用いた移動ロボット用外界環境認識システムの開発 [経費]50万円
  • 関西大学学術助成基金(共同研究) [期間]1998~1999年度 [課題名]ロボットを援用した力覚を伴う知能的作業の自動化に関する研究 [経費]200万円
  • 関西大学学術助成基金(共同研究) [期間]2006~2007年度 [課題名]ヒトの画像認識過程を模擬したロボットビジョンの研究 [経費]200万円
  • 関西大学学術助成基金(共同研究) [期間]2008~2009年度 [課題名]マイクロマシニングにより作製された分布型センサの多脚ロボットへの応用 [経費]200万円
  • 関西大学重点領域研究助成金 [期間]2011年度 [課題名]携帯機器用MEMSマルチセンサの開発 ―セラミックパッケージへの磁気・加速度センサの集積― [経費]600万円

企業との共同研究

  • [課題名]人体動作解析とそのロボット機構・制御への応用に関する研究 [期間]1996年度
  • [課題名]医療用マイクロデバイスの開発 [期間]2003.8.1~2006.3.31
  • [課題名]FET動作を用いた増幅型静電容量圧力センサ,FET動作を用いた増幅型静電容量3軸加速度センサ(傾斜センサ) [期間]2005.9.1~2006.8.31
  • [課題名]MEMSマルチセンサに関する開発研究 [期間]2005.10.1~2006.9.30
  • [課題名] セラミック基板と厚・薄膜技術を用いた多機能デバイスに関する開発研究
  • [課題名] MEMS技術を用いたMOSFET型加速度センサの開発
  • [課題名] FET動作を活用したMEMS慣性センサの開発

学外委員等

  • 10th International Conference on Assembly Automation, 1981.10.23-25, Kanazawa, Japan, Organizing Committee
  • 第10回日本ロボット学会学術講演会,1992.10.31-11.2, 金沢,実行委員
  • 平成5-6年度 電子部品挿入・装着ロボットに関する標準化調査専門委員会 委員
  • 平成6-12年度 産業用ロボットの性能評価システムの開発(経済産業省委託) プラント用知能ロボットの標準化に関する調査研究WG 委員
  • 電気学会論文委員 平成9-12年度
  • 平成9-11年 創造科学技術推進事業(ERATO) 川人学習動態脳プロジェクト 研究推進委員
  • 精密工学会校閲委員会協力委員 平成12-13年度
  • International Conference on Machine Automation (ICMA2000), 2000.9.27-29, Osaka, Japan, Organizing Committee
  • International Conference on Machine Automation (ICMA2004) (2004.11.24-26, Osaka, Japan) Organizing Committee
  • 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰委員会委員(2005.7~2007.3)第83期,第84期
  • Technical Editor, International Journal of Information Acquisition, 2005.9-Present
  • The first IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob 2006), 2006.2.20-22, Pisa, Italy, Program Committee
  • 6th International Conference on Machine Automation (ICMA2006), 2006.6.7-8, Sein?joki, Finland, Scientific Committee
  • IEEE International Conference on Information Acquisition (IEEE ICIA2006), 2006.8.20-23, Weihai, China, Program Committee
  • 電気学会E部門誌 2007.2月号「医療用マイクロマシン」特集 ゲストエディタ
  • 機械学会 マイクロ・ナノ材料評価/微小機械部品設計技術に関する調査研究会 委員 H17.4-H20.3
  • 電気学会マイクロマシン・センサシステム技術委員会 委員 H18.6-
  • 精密工学会オーガナイザ(ロボティクスセッション) 2005.4-
  • 電気学会論文委員会(Eグループ)委員 H19.4.1-H21.3.31
  • 科学技術推進機構(JST)シーズ発掘試験査読評価委員 H19.4.1~H21.3.31
  • IEEE International Conference on Information Acquisition (IEEE ICIA2007), 2007.7.9-11, Jeju Island, Korea, Program Committee
  • International Conference on Machine Automation (ICMA2008) (2008.9.24-26, Awaji-shima, Japan) General Co-Charis
  • 精密工学会校閲委員会 「マイクロファブリケーション、電気・ビーム・科学加工」   分野幹事 H20.4-H22.3
  • (財)中部科学技術センター 平成20年プロジェクト形成研究会(代表:豊田工業大学・教授・佐々木 実)
  • (財)計測自動制御学会 システムインテグレーション(SI)部門 バイオミメティックマシン部会 委員 H21.1.1-
  • (社)日本ロボット学会 第25回研究奨励賞選考委員会委員 H21.12-H22.9
  • (財)未来工学研究所 「第9回科学技術予測調査(目指すべき社会の実現に向けた化学技術発展に関する検討)」 アンケート調査対象候補者 H21.11-H22.1
  • (社)精密工学会関西支部 商議員 H22.4-
  • (社)日本ロボット学会 第26回研究奨励賞選考委員会委員 H22.12-H23.9
  • 超精密加工専門委員会幹事 H22.12.1-H24.1.31
  • 公益社団法人計測自動制御学会 システムインテグレーション(SI)部門 自動化システム部会 委員 H23.1.1-
  • 公益社団法人計測自動制御学会 システムインテグレーション(SI)部門 ニューラルネットワーク部会 委員 H23.11.1-
  • 日本機械学会マイクロ・ナノ工学部門運営委員 H24.4.1-

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