関西大学システム理工学部 機械工学科

ロボット・マイクロシステム研究室

ロボカップ@ホーム


ロボカップ@ホーム

一般家庭や病院等の屋内で活躍できるロボットの開発を行っています。全方向移動台車に軽量小型の多関節型ロボットを2台搭載し、RGB-Dセンサ(距離画像と濃淡カラー画像が取得できるセンサ.Microsoft社製KINECT)から得られる情報をもとに外界環境を認識して、様々な屋内タスクの遂行を目指しています。一例として、机を物体認識し、その場所まで障害物を避けながら移動し、机の上に設置してあるペットボトルを把持する作業を自律的に行うことに成功しています。

本研究室では物体の認識に形状概念を用いています。形状概念とは、椅子を例としてあげると、一般的な椅子には座面と背もたれがあり、座面は人が座りやすいようにある一定の高さに存在しているといった、物体が持つ形や機能などといった特徴のことを言います。椅子、机、ペットボトルなどの形状概念をロボットに与えることで、人間と同様に信頼性の高い一般物体認識が可能です。

本ロボットの研究開発の一環として、ロボカップ@ホームというロボット競技会への出場を予定しています。ロボカップ@ホームでは生活支援ロボットに必要な技術を開発することを目的としており、未知環境においてオブジェクトを探索して取ってくることや、人間の顔を認識して対象者を追従するといった様々なタスクが設定されています。大会に向けて、物体認識を行うための画像処理、ロボットの自己位置推定と地図作成(SLAM, Simultaneous Localizing and Mapping)、目的地までの軌道計画、ロボットアームでの正確な把持を目的とした機構パラメータのキャリブレーション、人間がロボットに指示を与えるための音声合成・音声認識など、様々なロボット技術について日々研究しています。

屋内でのロボットの作業
大会に参加しました

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